刘牧皱眉，分析道：
首先，测距传感器的输出值，他发现非常灵敏，手掌去变换位置时很难纹丝不动，这里就需要防抖动算法。
其次，得到目标值后，电机调节指针非常快速，这要求PID的动态响应极快，且误差很小。
最后，手掌位置实时变化，指针能够实时跟随，这要求同一个循环内必须有采集电压、PID输出环节，这无疑会把一个循环周期拖慢，响应动态性，要设置一个中断点，且巧妙。
分析了难点之后，章涵不屑道：“太自信是因为收到的打击太少，收到的打击少，是自我要求太低。就按你分析的难点调试吧，下午五点，我来看你成果。”
刘牧一直在调试。
中午，金榜给带回来的盒饭。
无数组的PID参数。
最后效果仍然不够完美。
至少没有章涵的效果好。
PID需要兼顾动态性和稳定性，真是太难了。
刘牧都不知道调试了多少组参数。
即便有些参数，对他们围观的七人来说，已是足够优秀。
但是刘牧只有一个信念，为什么章涵的效果仍然要好一些。
他能实现，没理由我实现不了。
难道是用了其他高等级的控制算法？不可能。
这种典型自控系统，其他算法效果未必好。
刘牧不得其解。
一直在调试，一直在调试。
下午五点的时候，章涵准时过来，他把手掌在细小的范围内变化，没有抖动。
输入电压信号的防抖解决了。
他试着移动手掌，指针实时响应跟随，指针很稳，没出现来回超调震荡。
稳定性很优秀。
章涵突然把手掌的距离快速的大范围变化，指针又出现了抖动，大范围的动态性并不算好，而且还会影响到稳定性。
“呵，还有提升空间，我只是用了最朴实无华的PID控制，同时满足动态性和稳定性，很显然，调参并不理想。”
丢下这么一句话，章涵飘然而去。
再又进行了4个小时的调参之后，刘牧也不禁抓掉了几根头发。
几乎穷尽了各种各样的参数。
就是无法兼顾动态性和稳定性。
金榜看到刘牧的样子都心疼，安慰道：“有没有可能，章博士就不是用PID算法，你已经试了那么多种参数，都无法同时兼顾。”
“不会！章博士虽然冷、嘴巴毒，但很骄傲，不会弄虚作假，他一定是用PID算法实现。”
虽然一直在失败。
刘牧的心态却不会炸。
他坚信，一定会做出来。
尽管过程会很曲折、磨人。
遇到困难，千万不要自我怀疑到底能不能解决，而是坚定地自信。
而你攻克一道又一道难题，自信就累积得越高，方能成就不朽学霸之巅峰。
晚上十点。
六名本科生开溜了。
章涵又过来看了一眼，见刘牧还在调试，不发一言又走了。
此时，刘牧的调试结果越来越能兼顾动态、稳定。
但，就是比章涵的效果差一点。
他躺在椅子上，揉了揉眼睛，自言自语，道：“真得存在一组参数能使得性能如此优越吗？”
他已经把调数调试到第四位小数。
甚至开发了如何快速调参的工程方法。
金榜吃着夜宵道：“哎呦，章博士就喜欢装神弄鬼，他是绝对不会公开自己的参数，反正他能做到，你做不到，他就能骂得理直气壮。”
刘牧躺在椅子上大约一刻钟，一言不发，他在复盘是否思维中存在误区。
直到突然坐了起来。
飞快地修改代码，十分钟完成。
他的眼神更加的明亮、璀璨。
把小设备推给金榜，测试一下吧。
金榜把章涵做过的测试都重复了一遍，发现动态性与稳定性完美地解决了，甚至比章博士还优越了一些，惊讶道：“你怎么做到的？”
“其实很简单，我的思维还是进入误区了。”
不等刘牧说完，金榜就跳了起来奔出门去。
虽然晚上11点，章涵一定还在实验室。
虽然冷漠、毒舌，但章博士相当勤奋、刻苦、自律。
并不是严厉别人、宽松自己。
的确，章博士还在，金榜把他拉过来了。
章涵进行了各种测试，性能的确非常优越。
“只是PID算法吗？”
“师兄可以查看我的代码。”
章涵没去看，他讨厌给别人看原始代码，也自律地不看别人的代码。
他又问：“你发现问题所在了？”
“嗯，有时候思维进入误区很可怕，师兄这个练习项目非常好，我现在对PID算法和调参有了全新的理解深度。”
章涵没再说什么，直接收走了小设备。
哎！金榜想喊一声，这……六名本科生还没看到结果呢，他们PID调试训练还没完成呀。
他很理智地没喊出来，因为他知道喊也没用，章博士不会鸟他。
金榜问：“你是怎么解决的？”
“其实很简单，范围很大的动态性与高精度的稳定性，所需要的PID参数是不同的，我之前一直想找到一组能够兼顾的完美参数，其实这是进入误区了，为什么不可以使用两组PID参数呢，分段切换就好了。”
好简单，却又好有道理。
金榜也感慨：“世界上的很多伟大发明都是克服了思维误区，就像自行车，我们现在人觉得好简单的结构，可是发明之前，没人会觉得两个轮子能骑行。”
第二天，六名本科生来到实验室之后，发现刘牧已经没再调试PID，小设备也不见了。Ηtτρs://ＷＷw.ＨＬＸs9.cóm/
刘牧只是自己在看着资料，巩固一下自动控制PID，也没说什么。
金榜看六人疑惑，说道：“牧神已经调试出来了，而且性能比章博士还强大，然后小设备就被章博士拿走了。明天就要选题，你们今天主要是了解自己，三个人一组深度交心，要做到：你知我长短、我知你深浅……”
见六人的目光有些奇怪。
金榜轻咳一声，道：“就是要特别熟悉各自优势，这样才能优势互补、分工明确，不至于出现一个人掉链子，全队完蛋的尴尬。”
这一天，他们在互知长短、互探深浅中度过。
看一看网上装X的估题视频。
电赛即将开始。 无尽的昏迷过后，时宇猛地从床上起身。想要看最新章节内容，请下载星星阅读app，无广告免费阅读最新章节内容。网站已经不更新最新章节内容，已经星星阅读小说APP更新最新章节内容。
他大口的呼吸起新鲜的空气，胸口一颤一颤。
迷茫、不解，各种情绪涌上心头。
这是哪？
随后，时宇下意识观察四周，然后更茫然了。
一个单人宿舍？
就算他成功得到救援，现在也应该在病房才对。
还有自己的身体……怎么会一点伤也没有。
带着疑惑，时宇的视线快速从房间扫过，最终目光停留在了床头的一面镜子上。
镜子照出他现在的模样，大约十七八岁的年龄，外貌很帅。
可问题是，这不是他！下载星星阅读app，阅读最新章节内容无广告免费
之前的自己，是一位二十多岁气宇不凡的帅气青年，工作有段时间了。
而现在，这相貌怎么看都只是高中生的年纪……
这个变化，让时宇发愣很久。
千万别告诉他，手术很成功……
身体、面貌都变了，这根本不是手术不手术的问题了，而是仙术。
他竟完全变成了另外一个人！
难道……是自己穿越了？
除了床头那摆放位置明显风水不好的镜子，时宇还在旁边发现了三本书。
时宇拿起一看，书名瞬间让他沉默。
《新手饲养员必备育兽手册》
《宠兽产后的护理》
《异种族兽耳娘评鉴指南》
时宇：？？？
前两本书的名字还算正常，最后一本你是怎么回事？
“咳。”
时宇目光一肃，伸出手来，不过很快手臂一僵。
就在他想翻开第三本书，看看这究竟是个什么东西时，他的大脑猛地一阵刺痛，大量的记忆如潮水般涌现。
冰原市。
宠兽饲养基地。
实习宠兽饲养员。网站即将关闭，下载星星阅读app为您提供大神三胖的学霸的科技荣耀
御兽师？
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